第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）優秀講演賞の受賞の紹介

昨年のSI2024にて発表した「食肉処理ロボットシステムにおける骨の認識技術の開発 第1報：個体差のある骨に対応するための三次元標準骨モデルの作成と高速な変形」が「優秀講演賞」として表彰されましたので、ご報告いたします。なお、本研究は千葉大学に設置したMAYEKAWA「革新的」食のロボティクス共同研究講座の一環で行われました。

受賞名：SI2024優秀講演賞

受賞者： 星野 幸太 (千葉大学)

　　柏崎 耕志 (千葉大学/株式会社前川製作所)

　　山下 智輝 (株式会社前川製作所/千葉大学)

　　大川 一也 (千葉大学)

概要：前川製作所で開発している食肉処理ロボットシステムでは、エックス線画像や三次元外形データを取得することにより個体差のある豚肉の除骨作業を自動化しているが、さらなる処理精度の向上が求められている。そこで本研究では、複数個体のCTデータの解析によって得られた特徴的な個体差に基づいて変形できる三次元標準⾻モデルを事前に用意し、これをエックス線画像など従来得られてきた限定的な情報に基づき変形させることによって、CTやMRI等の大がかりな装置なしで肉内部の骨位置を立体的かつ連続的に認識する手法を開発することとした。本報では第一報として、上記三次元標準⾻モデルの作成⼿法および変形手法を提案し、また標準⾻モデルの変形にGPUを⽤いることにより、実機への実装を想定した⾼速処理を実現したことを報告した。さらに、提案した三次元標準⾻モデルを変形させ、実データによる検証を行うことにより、本⼿法の有効性を⽰した。