前川製作所では大学などでの知能ロボット用のソフトウェアの研究開発に使用されるコンパクトなロボットアームである「OROCHI」を2012年10月より発売します。

「OROCHI」は前川製作所が独立行政法人産業技術総合研究所／知能システム研究部門をはじめ多くの研究機関とともにコンソーシアムを組んで実施 しました「NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」（2008年から2010年）の成果の一つであります。10月からの販売に先駆けて、7月 より複数の展示会でPRして参りますので以下にご紹介します。

展示会１：
・ 展示会名称　第3回　ROBOTECH　次世代ロボット製造技術展
・ 会　　　期　2012年7月11日（水）から7月13日（金）
・ 会　　　場　東京ビッグサイト（東京国際展示場）　東ホール
・ 備　　　考　株式会社アールティ　ブース内
（株式会社アールティは「OROCHI」の販売総代理店です）

展示会２：
・ 展示会名称
・ 会　　　期　2012年7月11日（水）から7月13日（金）
・ 会　　　場　東京ビッグサイト（東京国際展示場）　東４?６ホール
・ 備　　　考　マクソンジャパン株式会社　ブース内
（マクソンジャパン株式会社は「OROCHI」のモータ及び
モータドライバを供給しています）

【OROCHIの特徴】
・ アーム本体にモータ制御系を全て内蔵
・ 6軸の全軸にハーモニックギアを採用、小型・高出力化を実現
・ オプションの台車ユニットに搭載することで、自走式ハンドリングロボットとなる。

【OROCHI商品化までの5年間の道のり】
前川製作所では2008年（平成20年度）よりNEDOの次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトに参画し、リファレンスハードウェア（ＲＨ）の開発を行って参りました。

“工場の生産ライン現場”を中心に産業用ロボットが活躍しているのは周知の通りです。多くの機関が参画する本プロジェクトでは、これまでとは大きく異なる”生活空間”などの周辺状況が変化する環境下でも活躍できる次世代ロボットの実用化を目指しています。そこでロボットの知能要素をモジュール化し組み合わせることにより、さまざまな環境下で動作することが可能となるRTコンポーネントの蓄積・管理を行っていました。その中で、開発されたRTコン ポーネントが共通で検証でき、かつ、生活空間で使えるような小型サイズの”リファレンスロボット”が必要となりました。当社は、過去に特殊な食品産業用自動化ロボットを商品化した経験があることから、今回のソフトウェア検証用の”RHの開発”を担当することとなりました。

当社が研究開発に参画した3年間でRH１号機からRH３号機まで合計１８台の試作機を製作して研究コンソーシアムに参画する９箇所の研究機関に供給し、それぞれの機関が開発を担当するソフトウェアの検証に活用していただきました。

「OROCHI」はRH３号機のスペックをさらに改良し商品化したものです。商品名のOROCHIは、6軸の関節により自由にアームが稼動する姿から大蛇「オロチ」をイメージして名付けました。

【OROCHIの販売に関するお問い合わせ先】
販売総代理店　株式会社アールティ
TEL： 03-6666-2566　　　Email： shop@rt-net.jp

【略語一覧】
NEDO：　独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構
RH：　リファレンスハードウェア
RT：　ロボットテクノロジー

前川製作所では大学などの研究開発用に使用されるコンパクトなロボットアームと電動台車のユニット”リファレンスハードウェア（ＲＨ）”を2011国際ロボット展にて展示しますのでご案内します。

展示会概要：
・展示会名称　　2011国際ロボット展
・会　　　期　　2011年11月9日（水）から11月12日（土）
・会　　　場　　東京ビッグサイト　東3ホール”SR3-28″
新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）ブースにてリファレンスハードウェアの実物展示リ

ファレンスハードウェアの概要：
・ 主な使用目的　RTミドルウェアで作成した知能ソフトウェアモジュールの検証
・ 構　　成　　　マニュピレータユニット（ロボットアームの部分）　1台、　小型電動台車　1台

【本リファレンスハードウェアの開発経緯】
前川製作所では2008年（平成20年度）よりNEDOの次世代ロボット知能化技術開発プロジェ クトに参画し、RHの開発を行って参りました。より人の生活に密着した小型で動作性の良いロボットの開発を日本の総合力で行うためには、オープンな開発環 境を構築することが重要ですが、それらを検証するための”研究開発用ロボット”が不可欠です。本プロジェクトの中で、当社がソフトウエア検証用の”リファ レンスハードウェア(RH)の開発”を担当してまいりました。

当社が研究開発に参画した3年間でRH１号機からRH３号機まで合計１８台の試作機を製作して研究コンソーシアムに参画する９箇所の研究機関に供給し、それぞれが開発を担当するソフトウエアの検証に活用していただきました。

【今後の予定など】
RHの開発期間を終えた2011年4月からは、前川製作所の担当する部分の研究成果としてこのRHを多くのロボット研究を行う機関に販売するための準備を進めております。
前川製作所ではこの研究成果を多くの研究機関で使っていただくことで多様な分野のロボット研究のスピードアップに活用していただきたいと考えております。

前川製作所の植物工学研究所（静岡/富士宮市）では、イネの減農薬栽培向けへの利用が期待される「植物共生細菌（エンドファイト）」を用いた施用実 証を平成17年から実施して参りました。平成23年度はこれまでの「実証試験」から北海道/美唄・上川地区を中心とした限定販売に切り替え、多数の農家さ んのご協力のもとエンドファイトを使ったイネ栽培に挑戦して頂きました。収穫の時期を迎え、速報値では多くの圃場で「収量の増加傾向」と「いもち病などの 減少」が確認されて参りましたので概要を報告します。

●エンドファイト施用実証概要：　平成23年度は北海道を中心とした19都道府県の農業団体・個人農家でエンドファイトの施用実証を実施した。圃場面積は全体で500ヘクタール。
本年は、札幌市の北東に位置する美唄市/美唄ハイテクセンターに植物工学研究所の分室を設置し、5月より研究員が常駐しイネの生育状況の調査を行った。道外地域へは、研究員が随時、観察にいく形態で実施。以下、JAびばい殿と共同で調査を実施した経過を中心に報告する。

●作付スケジュール：　※ JAびばい地区での平均的なスケジュール
５月中旬　田起し作業開始
５月中旬から下旬　苗床へのエンドファイト液処理（イネ苗へエンドファイト500倍希釈液を散布）。

JAびばいにおける作付品種は、おぼろづき、きらら、ななつぼし、ゆめぴりか等。
５月下旬　田植え
７月下旬から8月上旬　出穂
8月上旬　開花
９月中旬から下旬　稲刈り

●生育状況結果（速報）：　9月末の時点でほぼ全ての圃場において収穫を終えた。エンドファイトの施用により分けつと穂数が増加傾向にある。収穫量や収穫物の品質については評価中である。

北海道外での経過に関して：　青森、秋田、新潟、千葉、岐阜、滋賀、三重、大分、熊本などでは、「試験栽培」の位置づけでJAや農事法人の方に栽培実証を実施していただいており、現在、結果のとりまとめを実施中。
前川製作所では、エイドファイトを用いた植物プロバイオティクスの技術で日本の主食である米の減農薬栽培化・食の安全性の向上に寄与していくよう今後とも研究を続けて参ります。

【今後の予定】
平成23年10月14日（金）　エンドファイトフェスティバルにて講演、千葉県山武市にて　講演タイトル：　エンドファイトの実用化技術の開発と今後の展開

【エンドファイトとは】
植物組織内に内生している生物の総称。エンドファイトを施用することにより植物の免疫を活性化する。
人間に例えると、”乳酸菌などによる免疫力の増加”に似ているので、エンドファイトに施用による免疫力増加の効果を”植物プロバイオティクス”と呼んでいる。

我 が国の農業は、農業従事者の高齢化、後継者不足など、取り巻く環境が年々厳しくなっています。そのような状況を解決するため、前川製作所では2000年よ り食肉加工用ロボットの開発で培った技術を活かして様々な農業支援ロボットの開発を行っております。この度、その一つである「いちご収穫ロボット」の開発 成果発表が公益社団法人計測自動制御学会において「優秀講演賞」を受賞したのでご報告します。

研究テーマ：いちご収穫ロボット「M型3号機」用RTコンポーネントの開発

研究グループ：株式会社前川製作所　山下智輝、田中基雅
生物系特定産業技術研究支援センター（生研センター）　山本聡史、林茂彦、齋藤貞文
早稲田大学　堀内大介、菅野重樹

講 演概要： 筆者らは高設栽培施設で稼動する「いちご収穫ロボット」の開発を行っており、2009年度から改良を重ねM型3号機の開発を行ってきた。その際、開発施 設、収穫ロボット実証農場など場所によってハードウェア構成が変わることから、ソフトウェア側でもこれに随時対応する必要があり開発が煩雑であった。そこ でソフトウェア自体の改善・改良を容易にするため、ソフトウェアプラットフォームであるRT(Robot Technology)ミドルウェアを用いて収穫ロボットの制御ソフトウェアの開発を行った。

こ れにより、ロボットの機能要素をモジュール化しコンポーネントとして開発をすることが可能となった。本研究ではRTミドルウェアの実装の一つである OpenRTM-aist(※1)を用いて開発したコンポーネントの概要、および現場実証試験等を通して得られた問題点等について論じた。

表彰制度概要：　本表彰は公益社団法人計測自動制御学会のシステムインテグレーション部会講演会（2010年12月23日-25日開催、於・東北大学川内キャンパス）にて口頭発表のあった研究成果のうちの優秀な講演に対して授与される。

前川製作所では「いちご収穫ロボットM型3号機」の現場実証試験等で得られた問題点の解決を図るとともに、今後もいちごに限らずに様々な用途の農業支援ロボットの実用化を目指して開発を継続して参ります。

【謝辞】
本研究は、生研センター農業機械等緊急開発事業（緊プロ）の一環で平成18年度から22年度にかけて共同開発を行いました。記して謝意を表します。

【備考】
※ 1　RTミドルウェア”OpenRTM-aist　　http://www.openrtm.org/

写真：いちご収穫ロボットM型3号機

東日本大震災の影響で電力供給事情が逼迫していることから、2011年の夏は節電のために冷房を控えめにするなどの対策を講じることが強く求められています。しかし、仮に昼間の何時間かでも冷房を「完全停止」するとなったらいったいどうなるでしょうか？
前川製作所では、昨年8月、北海道で開催されたシンポジウム（当社が運営を担当）におきまして”業務用角氷を使って大ホールを冷やす”という事例がありましたので、この夏の緊急節電対策の一助になればと思いご紹介しておきます。

梅雨がなく夏も比較的過ごしやすい気候の北海道では、市民ホールのような公共施設でも冷房設備がないところが珍しくありません。2010年8月の上 旬、そのような冷房設備がない会場をお借りして農林水産省及び当社が参画する協議会の共同開催シンポジウムを実施しました。会場選定の段階から「冷房設備 が無い可能性もある」という情報を得ていたため、冷凍機メーカーの威信にかけて、シンポジウム会場の冷房対策を引き受ける事となりました。そこで、グルー プ会社で製氷業を行っている関係から「業務用角氷が使える！」というアイディアが浮かび、早速、地元の製氷業者を紹介してもらい氷を手配しました。業務用 角氷はお祭りのカキ氷の屋台などで見かける大きな塊りの透明な氷ですが、それの大きいものをいくつか会場内の通路に配置し、またお客様にはシンポジウム用 に準備した団扇を配布して少しでも暑さをしのぐという緊急対策を実施しました。

写真１:大ホールの中段通路に置かれた角氷

● 緊急対策概要
日時：　2010年8月6日（金）　 ※この日の最高気温　32.3℃（札幌気象台）
イベント名称：　「北海道のお米を知ろう！　-新農業展開ゲノムプロジェクト
・ 美唄シンポジウム2010-」　参加者　約200名
イベント概要：　稲の低農薬栽培資材として注目される「植物共生細菌（エンドファイト）」を活用した新農業の可  能性を紹介する

イベント会場：　美唄市市民会館　大ホール（ステージと客席で約500m2）
緊急対策内容：　冷房設備がないホールであったため、業務用角氷10数個をステージ上、ステージ前通路、客 席中段通路に配備し、冷房の代用とする。角氷は135kgの標準サイズを半割りにした70kg強の重量で、サイズはおよそ30cm×30cm×80cm。扇風機などは併用していない。ステージ上は花氷（角氷の花を閉じこんで凍らせたもの）を使用。２時間のイベント終了時点で氷は3分の2ほど残っていた。容器は市販の透明プラケース（当日、ホームセンターで購入）を使用。

その効果に関して定量的な数値データを残していませんが、客席にいた参加者からは「意外に涼しくなった」、「氷の見た目で涼しさを感じた」といった高評価を頂きました。

一般的に、室内の空気を対流させずに「周囲温度よりも温度の低い物質を設置する」だけという冷房方法を「輻射熱冷房」といいます。この輻射熱冷房の 特徴は、部屋全体の空気を冷やすことは出来ないという弱点がありますが、近くにあるものを空気を介せずに「直接冷やす」ことが出来るという利点がありま す。山盛りのカキ氷に手をかざしたときに、10cmくらい離れていてもひんやりと冷たく感じるかと思いますが、あの感覚が輻射冷房の「直接冷やす」という 特徴です。またカキ氷の容器にはみるみるうちに水滴がつきますが、夏の周囲温度と氷との温度差が大きいので、周辺空気の湿度を下げる効果が高いというのも 「氷を使用する」場合の特徴です。

業務用角氷は、大型の製氷工場でブライン（不凍液）をマイナス10℃くらいに冷却し、48時間ほどかけて作られています。マイナス10℃に冷却する のは、通常の冷房のように室温を28℃まで冷却するのに比べ、圧倒的に多くのエネルギーを必要とします。従いまして、エネルギー消費量の観点で比較します と、「角氷での輻射冷房」は空調（冷房）用に使用しても「省エネルギー」にはなりません。しかしながら、この夏のように節電（電力ピークカット）のために 日中の限られた時間帯にどうしても冷房を停止しなければならない場合には、「緊急節電対策」として使用することが可能です。「氷」は最も身近な「冷たい熱 を蓄えて運べる媒体」といえるでしょう。

写真２:ステージ上の氷（ステージ左側が花氷）